求助电机控制方面的专业人士:这个机器人如何实现的? (转载)

sqsl
12345 2021-12-31 字数 431
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每个腿能单独运动,也能同步运动

是不是必须用伺服电机了?那个成本有点高啊

视频如下:

8.79 NjP:/ AGV机器人,全向移动、多边支撑、重力补偿、小体积、高灵敏度。%AGV %

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Industry 工业
39 个回复
rexxie
kingofcrabs 01月01日

伺服也看功率啊,便宜的也就4,500一套,

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 发信人: sqsl (12345), 信区: DigiHome

: 标  题: 求助电机控制方面的专业人士:这个机器人如何实现的?

: 发信站: 水木社区 (Fri Dec 31 13:14:52 2021), 站内

: ...................

sqsl
12345 01月01日

加上伺服控制器就不便宜了吧?

【 在 rexxie @ [Industry] 的大作中提到: 】

: 伺服也看功率啊,便宜的也就4,500一套,

: 【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: : 发信人: sqsl (12345), 信区: DigiHome

: : 标 题: 求助电机控制方面的专业人士:这个机器人如何实现的?

rexxie
kingofcrabs 01月01日

说的就是直流一体伺服

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器就不便宜了吧?

sqsl
12345 01月01日

哦  控制器和电机做成一体了

【 在 rexxie (kingofcrabs) 的大作中提到: 】

: 说的就是直流一体伺服

Arptor
Arptor 01月03日

加上伺服控制器是不便宜,因为伺服控制器本来就贵。

问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器,完全可以用开环电机,加一只终端反馈(比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器),自己写PID闭环控制,这样就便宜了。

也就是:

4只伺服电机-4只编码器(通常已经集成在伺服电机里面了,但终究是成本)-4只伺服驱动-控制器-终端反馈

变成:

4只开环电机-4只开环驱动-控制器(或开环的驱控一体)-终端反馈,这要便宜一大截,整个系统还是闭环,就是考验闭环和反馈算法,电机端精度没上面高,但AGV要求也不一定高。

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器就不便宜了吧?

rexxie
kingofcrabs 01月04日

低端的伺服编码器是磁编码器,也就芯片几块钱,磁铁可以忽略,

多个编码器成本也就20,30块?

【 在 Arptor 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器是不便宜,因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器,完全可以用开环电机,加一只终端反馈(比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器),自己写PID闭环控制,这样就便宜了。

: 也就是:

: ...................

sqsl
12345 01月04日

前面有人说有自带控制器的电机,集成在一起价格应该便宜点

【 在 Arptor @ [Industry] 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器是不便宜,因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器,完全可以用开环电机,加一只终端反馈(比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器),自己写PID闭环控制,这样就便宜了。

lipp
01月04日

原型都没实现,为什么要考虑成本?

先选最好的元器件,实现原型,力争最优性能指标。然后再考虑量产时怎么选型,取得性能和成本的折中。这才是合理的发明过程。

如果把实验室原型和量产研制混在一起,不尊重科研规律,会自相矛盾,举步维艰。

【 在 sqsl (12345) 的大作中提到: 】

: 标  题: 求助电机控制方面的专业人士:这个机器人如何实现的?

: 发信站: 水木社区 (Fri Dec 31 13:15:03 2021), 站内

: 【 以下文字转载自 DigiHome 讨论区 】

: 发信人: sqsl (12345), 信区: DigiHome

: 标  题: 求助电机控制方面的专业人士:这个机器人如何实现的?

: 发信站: 水木社区 (Fri Dec 31 13:14:52 2021), 站内

: 每个腿能单独运动,也能同步运动

: 是不是必须用伺服电机了?那个成本有点高啊

: 视频如下:

: 8.79 NjP:/ AGV机器人,全向移动、多边支撑、重力补偿、小体积、高灵敏度。%AGV %

: 全向AGV %机器人 %工程师   https://v.douyin.com/8AVr2od/ 复淛此链接,哒开Dou?

: 搜索,直接观看视频!

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cauchyking
cauchyking 01月04日

搞个步进型伺服就便宜多了

sqsl
12345 01月04日

步进力太小了

【 在 cauchyking @ [Industry] 的大作中提到: 】

: 搞个步进型伺服就便宜多了

rexxie
kingofcrabs 01月05日

你用maxon 的扁平电机+驱动,一套5k,加个harmonic的谐波2.5k,

几个轴就好几万,还做个啥?

这东西难度不够,不能算科研,

【 在 lipp 的大作中提到: 】

: 原型都没实现,为什么要考虑成本?

: 先选最好的元器件,实现原型,力争最优性能指标。然后再考虑量产时怎么选型,取得性能和成本的折中。这才是合理的发明过程。

: 如果把实验室原型和量产研制混在一起,不尊重科研规律,会自相矛盾,举步维艰。

: ...................

lipp
01月05日

对楼主来说应该算是科研了。。。

【 在 rexxie (kingofcrabs) 的大作中提到: 】

: 你用maxon 的扁平电机+驱动,一套5k,加个harmonic的谐波2.5k,

: 几个轴就好几万,还做个啥?

: 这东西难度不够,不能算科研,

Simu1ink
亖亩林垦 01月05日

没有批量,自己再发明轮子,划算吗?

加上伺服控制器是不便宜,因为伺服控制器本来就贵。

问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器,完全可以用开环电机,加一只终端反馈(比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器),自己写PID闭环控制,这样就便宜了。

也就是:

4只伺服电机-4只编码器(通常已经集成在伺服电机里面了,但终究是成本)-4只伺服驱动-控制器-终端反馈

变成:

4只开环电机-4只开环驱动-控制器(或开环的驱控一体)-终端反馈,这要便宜一大截,整个系统还是闭环,就是考验闭环和反馈算法,电机端精度没上面高,但AGV要求也不一定高。

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器就不便宜了吧?

rexxie
kingofcrabs 01月05日

我见过好多人写PID 做伺服控制的,抖动,啸叫,稳定性都是问题。

【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】

: 没有批量,自己再发明轮子,划算吗?

: 加上伺服控制器是不便宜,因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器,完全可以用开环电机,加一只终端反馈(比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器),自己写PID闭环控制,这样就便宜了。

: ...................

Arptor
Arptor 01月05日

有人说要放盐、酱油、味精、鸡精,我告诉LZ要省钱方便只放生抽就行了,生抽自带咸和鲜,这不叫发明轮子吧?

开环电机控制简单,AGV本来就必须带终端反馈识别路径,纯粹是省了一些贵的东西

【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】

: 没有批量,自己再发明轮子,划算吗?

: 加上伺服控制器是不便宜,因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器,完全可以用开环电机,加一只终端反馈(比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器),自己写PID闭环控制,这样就便宜了。

: ...................

Arptor
Arptor 01月05日

磁编码器不贵,闭环驱动贵。

另外淘宝上卖的几十一百的磁编码器,MTBF 5万小时,4个编码器整个系统MTBF就降到1.25万小时了。

哪怕磁编码器再便宜,鲁棒性比我的方案差了不是一个级别,轮子还必须为编码器留1CM空间。

AGV这种要求,电机真要闭环连磁编码器都不用,拉模拟量霍尔到磁铁边上,你查查模拟量霍尔多少钱,模拟量霍尔的MTBF比那种100左右的高多了。

【 在 rexxie 的大作中提到: 】

: 低端的伺服编码器是磁编码器,也就芯片几块钱,磁铁可以忽略,

: 多个编码器成本也就20,30块?

Arptor
Arptor 01月05日

那是水平问题,没这个水平还拉高刚性。

我还见过好多人给他安川的伺服也同样抖动,啸叫。

AGV这种低要求的能搞到抖动、啸叫也是人才了。

你见过几个开环电机能玩到抖动、啸叫的?哪怕写来回拉扯的算法都不容易。

要做的仅仅是根据视觉等反馈纠正路径,难道你用闭环伺服就不用做纠正路径?

【 在 rexxie 的大作中提到: 】

: 我见过好多人写PID 做伺服控制的,抖动,啸叫,稳定性都是问题。

Arptor
Arptor 01月05日

淘宝找“直流伺服电机 力矩伺服 一体伺服 机器人伺服 关节 低压伺服 AGV”,这种一体伺服很便宜

电机编码器驱动一体4、5百块

如果要减速的话就要找连减速一体的。

集成在一起的我目前了解到的要么像ELMO这种奇贵的,要么人家定制自用的。驱动电机不是一起来的,适配起来比你调伺服参数还酸爽。

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 前面有人说有自带控制器的电机,集成在一起价格应该便宜点

lvsoft
Lv(The Last Guardian) 01月05日

主要是现在有开源,所以门槛低很多了。

大部分都基于odrive和simplefoc

【 在 rexxie 的大作中提到: 】

: 我见过好多人写PID 做伺服控制的,抖动,啸叫,稳定性都是问题。