求助电机控制方面的专业人士：这个机器人如何实现的？ (转载)

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 发信人: sqsl (12345), 信区: DigiHome

: 标  题: 求助电机控制方面的专业人士：这个机器人如何实现的？

: 发信站: 水木社区 (Fri Dec 31 13:14:52 2021), 站内

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【 在 rexxie @ [Industry] 的大作中提到: 】

: 伺服也看功率啊，便宜的也就4，500一套，

: 【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: : 发信人: sqsl (12345), 信区: DigiHome

: : 标 题: 求助电机控制方面的专业人士：这个机器人如何实现的？

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器就不便宜了吧？

【 在 rexxie (kingofcrabs) 的大作中提到: 】

: 说的就是直流一体伺服

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器就不便宜了吧？

【 在 Arptor 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。

: 也就是：

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【 在 Arptor @ [Industry] 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。

【 在 sqsl (12345) 的大作中提到: 】

: 标  题: 求助电机控制方面的专业人士：这个机器人如何实现的？

: 发信站: 水木社区 (Fri Dec 31 13:15:03 2021), 站内

: 【 以下文字转载自 DigiHome 讨论区 】

: 发信人: sqsl (12345), 信区: DigiHome

: 标  题: 求助电机控制方面的专业人士：这个机器人如何实现的？

: 发信站: 水木社区 (Fri Dec 31 13:14:52 2021), 站内

: 每个腿能单独运动，也能同步运动

: 是不是必须用伺服电机了？那个成本有点高啊

: 视频如下：

: 8.79 NjP:/ AGV机器人，全向移动、多边支撑、重力补偿、小体积、高灵敏度。%AGV %

: 全向AGV %机器人 %工程师   https://v.douyin.com/8AVr2od/ 复淛此链接，哒开Dou?

: 搜索，直接观看视频！

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【 在 cauchyking @ [Industry] 的大作中提到: 】

: 搞个步进型伺服就便宜多了

【 在 lipp 的大作中提到: 】

: 原型都没实现，为什么要考虑成本？

: 先选最好的元器件，实现原型，力争最优性能指标。然后再考虑量产时怎么选型，取得性能和成本的折中。这才是合理的发明过程。

: 如果把实验室原型和量产研制混在一起，不尊重科研规律，会自相矛盾，举步维艰。

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【 在 rexxie (kingofcrabs) 的大作中提到: 】

: 你用maxon 的扁平电机+驱动，一套5k，加个harmonic的谐波2.5k，

: 几个轴就好几万，还做个啥？

: 这东西难度不够，不能算科研，

【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】

: 加上伺服控制器就不便宜了吧？

【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】

: 没有批量，自己再发明轮子，划算吗？

: 加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。

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【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】

: 没有批量，自己再发明轮子，划算吗？

: 加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。

: 问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。

: ...................

【 在 rexxie 的大作中提到: 】

: 低端的伺服编码器是磁编码器，也就芯片几块钱，磁铁可以忽略，

: 多个编码器成本也就20，30块？

【 在 rexxie 的大作中提到: 】

: 我见过好多人写PID 做伺服控制的，抖动，啸叫，稳定性都是问题。

【 在 sqsl 的大作中提到: 】

: 前面有人说有自带控制器的电机，集成在一起价格应该便宜点

【 在 rexxie 的大作中提到: 】

: 我见过好多人写PID 做伺服控制的，抖动，啸叫，稳定性都是问题。