请教一个速度概念和计算

scanworld
臭蛋超人 10月15日 字数 560
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在学机器小车的运动学

http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.85.570&rep=rep1&type=pdf

这篇文章里公式(8)是怎么得来的,意思也有点不懂

说单个轮子的速度  一般切向速度不是角速度乘上轮半径吗  这个轮子可以法向移动

所以轮子速度一般分角成 法向+切向 公式(8)为什么还要公式(7)又乘上一个旋转和方向向量呢

另外这个公式(7)是指什么速度呢

translational对这种轮子来说应该包括tangentinal和一个法向吧 有点混淆了这些概念 请指点一二

谢谢

TheoPhys 理论物理
2 个回复
Krank
男兒到死心如鐵 10月15日

聯立方程式而已啊,一個是質心,一個是輪子。

【 在 scanworld (臭蛋超人) 的大作中提到: 】

: 在学机器小车的运动学

: http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.85.570&rep=rep1&type=pdf

: 这篇文章里公式(8)是怎么得来的,意思也有点不懂

: ...................

scanworld
臭蛋超人 10月15日

请教下

式(8)是怎么得来的

【 在 Krank 的大作中提到: 】

: 聯立方程式而已啊,一個是質心,一個是輪子。